[发明专利]基于人工势场法的多移动机器人编队避障控制方法在审
| 申请号： | 202110194494.1 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN112987732A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张鹏超;呙生富 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 723000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场法的多移动机器人编队避障控制方法，包括：检测到障碍物前，多移动机器人形成初始编队向目标点移动；当编队成员检测到障碍物，多移动机器人编队整体速度降低，编队根据障碍物斥力的大小得到障碍物之间的间距，判断初始队形是否能够通过障碍物，否则切换编队队形进行避障，并从队形数据库选择合理队形避障，当编队检测不到障碍物，编队顺利避障；编队队形切换到初始队形，恢复初始速度，到达目标点，完成任务。本发明的优点是：确保编队整体可以快速高效、合理通过障碍，能够顺利完成避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 势场法 移动 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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