[发明专利]一种具有同步时间误差估计的双目视觉惯性里程计方法在审
| 申请号： | 202110176634.2 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN112985450A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;刘文琴 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有同步时间误差估计的双目视觉惯性里程计方法，包括如下步骤：获取在机体坐标系下的相机图像和IMU的数据；将双目相机外参和同步时间误差加入到状态向量中，构建状态向量和误差向量；进行特征点提取、双目特征匹配跟踪以及剔除外点操作；计算两帧之间带时间偏移量的IMU预积分值；当相机采集到一次新的视觉图像时，增广该状态向量及协方差矩阵；建立新的残差模型，在满足更新条件的时候，对状态向量及协方差矩阵进行更新。本发明能有效地提高视觉和惯导滤波融合下的里程计定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 同步 时间 误差 估计 双目 视觉 惯性 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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