[发明专利]一种基于深度相机的机械臂抓取系统和控制方法有效
| 申请号： | 202110162253.9 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112936275B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 曾锦秀;魏武;余秋达 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的机械臂抓取系统，包括计算机、深度摄像头、机械臂、AGV小车、遥控器。计算机搭载并运行ROS；深度摄像头与计算机相连；机械臂包括六轴机械臂和夹爪，夹爪安装于机械臂末端；AGV小车上方平台搭载六轴机械臂，遥控器与计算机相连。还提供相应的抓取方法。本发明系统基于ROS体系构建，可准确识别并定位目标物体的位置坐标，控制AGV小车移动和控制六轴机械臂自动抓取目标物体。操作者操控遥控手柄控制AGV小车到达目标物体抓取范围内，计算机通过深度摄像头获取目标物体的图像，图像经算法处理计算出目标物体最佳抓取点的位姿和位置坐标，计算机发送抓取指令到机械臂，机械臂自动抓取目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 机械 抓取 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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