[发明专利]一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗有效
| 申请号： | 202110143884.6 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112529903B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 李学生;李晨;徐奇伟 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/60;G06V10/26;G06V10/44;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 李晓英 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗，该方法包括以下步骤：S1，采集楼梯图像信息，获得RGB图像和深度图；S2，对RGB图像进行语义分割，得到语义分割图像；S3，计算语义分割图像的横、纵向梯度矩阵；S4，利用梯度信息提取边角点像素坐标；S5，将边角点像素坐标对应到深度图中，计算出楼梯高度与宽度。本发明通过深度信息，计算出视差；通过语义分割得到楼梯边界，通过梯度计算定位处长、宽的边角坐标，继而计算出楼梯的高、宽，为机器狗上楼梯提供视觉辅助，避免机器狗踏在楼梯边缘或者是两级楼梯交界处，利于保证机器狗工作时的稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 楼梯 高度 宽度 视觉 检测 方法 装置 机器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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