[发明专利]一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器、结构及方法在审
| 申请号： | 202110098948.5 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112882473A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王丹;张义博;王浩亮;刘陆;李铁山;彭周华 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨威 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器、结构及方法，通过基于事件触发的通讯方式，无人艇仅当满足预设事件时，才向通讯网络发送自身信息，实现了非周期的信息发送，从而减少信息发送频率，减轻无人艇通讯网络的通讯负担；同时，无人艇的协同动作执行也是由事件触发的，执行器根据设定的性能按需非周期的更新，从而降低了执行器更新频率，避免执行器的连续动作，减轻无人艇的执行负担；本发明中的并行学习辨识模块，不仅能够对无人艇中的不确定非线性动态进行逼近，也可以辨识未知控制增益，从而能够在不依赖无人艇的精确信息的情况下，仍能够保持协同控制，使得协同控制更加灵活高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 事件 触发 无人 集群 分布式 协同 控制器 结构 方法 | ||
【主权项】：
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