[发明专利]一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法有效
| 申请号： | 202110084677.8 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112904317B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 谢奇明;周孚成;王维;郑勇飞 | 申请（专利权）人： | 湖南阿波罗智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/86;G01S17/87;G01S19/23;G01S19/45;G01S19/47;G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 丁存伟 |
| 地址： | 410208 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法，包括以下步骤：1、车辆水平以固定转角匀速行驶，计算y轴方向的初值y0；2、车辆匀速从坡道驶入水平地面，计算z轴方向的初值z0；结合步骤1得到初始位姿参数；3、车辆匀速坡道八字绕行，获取GNSS_INS在不同时刻的位姿关系，根据初始位姿参数计算主激光雷达在相应时刻的精确位姿关系；4、应用李群李代数、最小二乘法和点云匹配算法，计算得到精确位姿变换参数T和各个激光雷达相对GNSS_INS的位姿关系；5、待标定车辆根据已标定的车辆位姿变换参数T，直接计算得到精确位姿变换参数；本发明降低了标定成本，提升了标定效率和精度，并且适用于批量标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 gnss_ins 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
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