[发明专利]无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法有效
| 申请号： | 202110078077.0 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112925332B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张卫东;贾泽华;孙志坚;陈卫星;徐鑫莉;杨子恒 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 水下 联合 系统 协同 交会 对接 控制 方法 | ||
【主权项】：
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