[发明专利]热像仪-RGB相机-IMU空间联合标定方法、系统和存储介质在审
| 申请号： | 202110076591.0 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112819898A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 张吟龙;苑明哲;梁炜;赵文涛;肖金超 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质，该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤，首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置，然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数，通过最小化目标函数来计算出三种传感器坐标系之间的空间关系。本发明方法适用于热像仪、RGB相机、IMU三种传感器间的联合标定，具有稳定、准确的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 热像仪 rgb 相机 imu 空间 联合 标定 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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