[发明专利]一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质有效
| 申请号： | 202110075132.0 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112859869B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 张士存;杨泽宇;姜喜民;林蓝;刘东寰 | 申请（专利权）人： | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司;清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王云晓 |
| 地址： | 266111 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质，方法包括：根据车辆状态参数、不确定性参数建立车辆横向动力学模型；建立车辆路径跟踪运动学模型，并根据车辆路径跟踪运动学模型建立路径跟踪伺服等式约束；控制车辆横向动力学模型跟随路径跟踪伺服等式约束，以得到路径跟踪控制器；根据路径跟踪控制器控制车辆跟踪期望路径。本申请提供的该路径跟踪控制器设计简单，对所有车辆动力学参数摄动、外部干扰引起的动力学不确定性具有鲁棒性，可以有效提升车辆路径跟踪的精度，改善用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 路径 跟踪 方法 装置 控制器 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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