[发明专利]一种具有冲突消解功能的人机共驾横向控制方法有效
| 申请号： | 202110073423.6 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112721943B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 朱冰;韩嘉懿;赵健;戴景霜;王常态 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 鞠传龙 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有冲突消解功能的人机共驾横向控制方法，其包括的步骤有：步骤一、建立基于人机转向力矩耦合的车路模型；步骤二、建立基于人机博弈的车辆轨迹跟随控制器；步骤三、建立人机冲突指示器；步骤四、建立控制权动态调整方法；有益效果：实现了在驾驶人与机器系统力矩耦合状态下的车辆横向控制；实时调节两者的控制权重。随着对抗程度的提高，控制权逐渐转移到驾驶人一方，机器系统控制作用降低，确保驾驶人享有最高的车辆控制权，冲突得到消解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 冲突 消解 功能 人机 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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