[发明专利]基于脊谷特征与深度特征描述符的点云单点对齐方法有效
| 申请号： | 202110016951.8 | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112767462B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 聂建辉;吴瑞 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于脊谷特征与深度特征描述符的点云单点对齐方法，包括：步骤S1、对点云进行特征提取，得到脊谷特征点；步骤S2、构建局部坐标系；步骤S3、在局部坐标系上划分网格，生成规则网格数据；步骤S4、构建轻量化网络PFNet；步骤S5、将规则网格数据PFNet中生成特征描述符，再利用KD树搜索特征描述符，得到匹配点对；步骤S6、利用匹配点对的局部坐标系映射生成候选解；步骤S7、利用RANSAC算法对步骤S6得到的候选解进行过滤。本发明实现了依靠单一特征点的数据对齐，能够在缺乏复杂特征的点云下取得良好的对齐效果，并对噪声、离群点、非均匀采样等具有很强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 深度 描述 单点 对齐 方法 | ||
【主权项】：
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