[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110010426.5 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112325898B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 包晗;朱晓龙;王劲 | 申请（专利权）人： | 中智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 | 代理人： | 李新干 |
| 地址： | 210033 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质；本发明实施例可以获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系；根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在路径规划中考虑了与低速动态障碍物之间的交互情况，由此，本方案能够提升行驶效率。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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