[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质；本发明实施例可以获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系；根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在路径规划中考虑了与低速动态障碍物之间的交互情况，由此，本方案能够提升行驶效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

智能汽车主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。在一定的环境模型基础上，给定智能汽车起始点和目标点后，该智能汽车能够按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。在进行路径规划时，不仅需要对静止障碍物要进行处理，更需要对动态障碍物进行处理。

目前，智能汽车对低速动态障碍物的处理不够合理，导致其行驶的效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，可以提升行驶效率。

本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：

获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系，环境信息包括行驶道路上的交通参与对象的信息，行驶意图信息用于表征交通参与对象的行驶意图；

根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；

将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；

根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；

根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；

根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。

本发明实施例还提供一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系，环境信息包括行驶道路上的交通参与对象的信息，行驶意图信息用于表征交通参与对象的行驶意图；

筛选单元，用于根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；

投影单元，用于将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；

交互单元，用于根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；

构建单元，用于根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；

规划单元，用于根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。

在一些实施例中，环境信息包括绕行障碍物的障碍物运动状态，绕行障碍物的静态边界点集合包括障碍物的边界点，自身状态信息包括自身运动速度和自身位置，自身位置包括相对于道路参考坐标系中参考线的原点的距离，预设评估周期包括多个时刻；

交互单元具体用于执行以下步骤：

根据时刻的自身运动速度和自身位置，预测在时刻相对原点的第一位置；

根据障碍物的障碍物运动状态和障碍物的边界点，预测障碍物在时刻相对原点的第二位置；