[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系，所述环境信息包括行驶道路上的交通参与对象的信息，所述行驶意图信息用于表征所述交通参与对象的行驶意图，所述自身状态信息包括自身运动速度和自身位置，所述自身位置包括相对于所述道路参考坐标系中参考线的原点的距离；

根据所述行驶意图信息在所述交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物，所述绕行障碍物是除了行驶意图为临时停车、横穿道路和让行其他交通参与对象的交通参与对象之外剩下的交通参与对象，所述环境信息包括绕行障碍物的障碍物运动状态；

将所述绕行障碍物投影在所述道路参考坐标系中，得到所述道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合，所述绕行障碍物的静态边界点集合包括障碍物的边界点；

根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态；

在所述预设评估周期内，基于所述交互状态，记录时刻和绕行障碍物的边界点，得到所述绕行障碍物的边界点集合；

基于记录的所述时刻，对所述绕行障碍物的边界点集合中绕行障碍物的边界点按照时间先后进行排列，得到动态边界点集合；

根据所述动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径；

其中，所述预设评估周期包括多个时刻，所述根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态，包括：

根据时刻的自身运动速度和自身位置，预测在时刻相对所述原点的第一位置；

根据所述障碍物运动状态和所述障碍物的边界点，预测所述障碍物在所述时刻相对所述原点的第二位置，所述第二位置包括第二最小距离和第二最大距离，所述第二最小距离为所述障碍物的边界点中距所述原点的最小距离，所述第二最大距离为所述障碍物的边界点中距所述原点的最大距离；

当所述第二最小距离与所述第一位置的差值小于第二距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为接触状态；

当所述第一位置与所述第二最大距离的差值大于第三距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为超车状态。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态，还包括：

当所述第二最小距离与所述第一位置的差值小于第一距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为接近状态；

当自身与所述障碍物之间在历史时刻的交互状态为超车状态时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为忽略状态，所述历史时刻为所述时刻之前的任一时刻。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为超车状态，包括：

确定自身与所述障碍物之间在历史时刻的交互状态；

当自身与所述障碍物之间在所述历史时刻的交互状态为接触状态时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为超车状态。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为接触状态，包括：

确定所述障碍物的障碍物类型；

确定所述障碍物在所述时刻的速度；

当所述障碍物的障碍物类型为第一类型，且所述障碍物在所述时刻的速度低于预设速度阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述时刻的交互状态为接触状态。