[发明专利]融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法有效
| 申请号： | 202110007417.0 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112766328B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 吴星明;孔令坤;陈伟海;王建华;赵小铭;马鑫至 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06V10/80;G06T7/50;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法。所述方法包括获取多源传感器数据，并对各传感器数据进行数据注册，将其统一到双目相机坐标系下；对注册后的各传感器数据进行关联，获得关联的多源深度数据；基于关联的多源深度数据，采用梯度信息的深度补偿融合算法获得更准确、更稠密的深度数据。本发明通过融合多源深度数据，不但充分利用多源传感器数据，还保证了所获深度图像的准确性和稠密性。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 激光雷达 双目 相机 tof 深度 数据 智能 机器人 图像 构建 方法 | ||
【主权项】：
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