[发明专利]一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明提供一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述方法通过提取最高层的垛面点云，并估计出长条目标的主方向和姿态，根据估计的姿态估计出目标的初步位置，然后对条状物体进行分割，对分割后的第n条物体的初始位置分量进行纠偏，输出第n条物体的目标位置和姿态，机器人根据所述目标位置和姿态进行抓取操作。本发明对目标进行整体的预测估计，采用加权估计策略快速精准估计物体的姿态和位置，对长条物体的位置进行合理纠偏，从而能在复杂工业场景中使用，能有效提供高性能和稳定的拆垛识别解决方案。