[实用新型]一种三自由度腕关节并联机构有效
| 申请号： | 202022995344.4 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN213971196U | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 孙鹏;杨奎;李研彪;高玉君;毛豪裕;叶家铭 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种三自由度腕关节并联机构，包括静平台、驱动杆、中间杆、动平台以及驱动装置，其中驱动杆、中间杆以及动平台之间的空间独立，相互不产生干涉，三者的轴线汇交于一点，具有完整的球面工作空间，所述驱动装置固定安装在静平台上，所述中间杆滑连在动平台相连而置，其中，在每一条支链中，所述静平台与驱动杆之间具有一个转动副，所述驱动杆与中间杆之间具有一个转动副，所述中间杆与动平台之间具有一个移动副，采用本实用新型的三自由度腕关节并联机构，能够实现转动轴线相交于一点的三转动的自由度运动，且结构简单对称、刚度和精度较高、易于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 腕关节 并联 机构 | ||
【主权项】：
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