[实用新型]一种阻尼可调的机械臂柔性关节有效
| 申请号： | 202022223093.8 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN212445323U | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 刘旭辉;李鹏;成玫;仪修琛;郑晓晖;胡慧娜;吴晓雪;姚行艳 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J18/00;F16F9/53;F16F9/36;F16F9/32 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种阻尼可调的机械臂柔性关节，包括前臂、后臂和磁流变液阻尼器，前臂与后臂铰接，磁流变液阻尼器的两端分别与前臂和后臂铰接；当前臂受力时，前臂会产生相对于后臂的旋转运动，从而推动磁流变液阻尼器的活塞杆运动，活塞杆受到阻尼力的作用；磁流变液阻尼器的活塞上设有加速度传感器，加速度传感器和磁流变液阻尼器的驱动线圈均与控制中心电连接，加速度传感器用于采集活塞相对于磁流变液阻尼器的缸体的加速度数据，并将此数据传到控制中心，控制中心用于控制线圈的输入电流来改变磁场的大小，进而使得阻尼力发生变化，实现反馈补偿。本实用新型利用磁流变液阻尼器阻尼大小可以迅速调控的特性，进一步极大提高机械臂的精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阻尼 可调 机械 柔性 关节 | ||
【主权项】：
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