[实用新型]用于二次矸石识别的气动机械手装置

摘要

本实用新型公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征是包括直角坐标机械臂、力敏气动机械手结构和力敏检测系统；采用力敏传感器、放大器、采集控制器及软件接口组成的测力系统实现力信息的采集，实现煤矸智能分拣过程末端执行器所测力信息的有效应用；采用T型轴和螺纹的连接方式，在不影响分拣动作的基础上，嵌入力敏传感器于末端执行器中，保证矸石柔性分拣的基础上，实现煤矸智能分拣过程末端执行器的力信息测量。直线滑轨可以保证抓取矸石的灵活性，摩擦衬垫增大煤矸石和夹持板之间的摩擦，防止矸石滑落。