[实用新型]用于二次矸石识别的气动机械手装置

权利要求书

1.一种用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征在于，包括直角坐标机械臂、力敏气动机械手结构和力敏检测系统；

所述直角坐标机械臂包括两条X关节（1）、架设于两条所述X关节（1）上的Y关节（2）和竖直设置在所述Y关节（2）上的Z关节（3）；两条所述X关节（1）均与所述Y关节（2）滑动配合，所述Z关节（3）与所述Y关节（2）滑动配合；

所述力敏气动机械手结构包括机架（4）、固定设置在所述机架（4）顶部的驱动单元（5）和固定设置在所述机架（4）底部的传动单元（6），所述机架（4）的一侧固定设置在Z关节（3）的末端；所述传动单元（6）连接有手爪平台（6-7），所述手爪平台（6-7）底部连接有执行单元（7）；所述驱动单元（5）驱动所述传动单元（6），使所述执行单元（7）旋转，所述执行单元（7）为手爪结构，通过气缸开合实现分拣动作；

所述力敏检测系统包括力敏传感器（6-6）、信号放大器、采集控制器、数据接口和计算机；所述执行单元（7）内嵌入力敏传感器（6-6），所述力敏传感器（6-6）与所述信号放大器、采集控制器和数据接口依次连接。

2.根据权利要求1所述的用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征在于，所述机架（4）包括机械臂连接件（4-1）、电机固定板（4-3）、手爪连接件（4-4）和两个机架侧板（4-2）；所述机架侧板（4-2）的顶部均与所述电机固定板（4-3）固定连接，两个所述机架侧板（4-2）的一侧与所述机械臂连接件（4-1）的一侧固定连接，所述机械臂连接件（4-1）另一侧固定设置在所述Z关节（3）的末端，所述电机固定板（4-3）的顶部固定设置有伺服电机（5-1）。

3.根据权利要求2所述的用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征在于，所述传动单元（6）包括法兰盘（6-4）、T型主轴（6-1）、T型连接轴（6-8）和与所述手爪连接件（4-4）过渡配合的推力轴承（6-3）；一个所述T型主轴（6-1）的螺纹小端穿过所述推力轴承（6-3），经预紧螺母（6-5）连接限位，与所述伺服电机（5-1）的输出轴传动连接，所述T型主轴（6-1）的螺纹大端位于所述手爪连接件（4-4）下方，与所述法兰盘（6-4）小端的四个定位孔固定连接；所述法兰盘（6-4）的大端与所述力敏传感器（6-6）的四个定位孔固定连接；所述T型连接轴（6-8）的螺纹小端依次穿过手爪平台（6-7）、力敏传感器（6-6）中心螺纹孔，与限位螺母（6-2）的下侧面固定连接，所述限位螺母（6-2）上侧面与所述法兰盘（6-4）大端的内腔上侧面抵接，所述T型连接轴（6-8）的大端与手爪平台（6-7）下侧面固定连接。

4.根据权利要求1所述的用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征在于，所述执行单元（7）包括两个气缸（7-6）、两个夹持板（7-3）和平行安装于所述手爪平台（6-7）底面的两条直线滑轨（7-2）；每个直线滑轨（7-2）两端分别滑动设置有一个滑块（7-1），两个所述气缸（7-6）按照中心对称固定设置于所述手爪平台（6-7）顶面，每个所述气缸（7-6）的推杆进给方向以手爪平台（6-7）中心为正方向，两个所述夹持板（7-3）顶端一侧均设有凸块，所述手爪平台（6-7）开设有两条通槽，所述凸块与所述通槽配合，所述凸块穿过所述手爪平台（6-7），两个所述夹持板（7-3）设置在所述手爪平台（6-7）下方两侧，两个所述夹持板（7-3）均通过夹板连接件（7-4）与所述滑块（7-1）固定连接，两个所述凸块分别与两个所述气缸（7-6）的推杆连接，所述夹持板（7-3）的下侧为带倾角斜面，所述斜面内侧安装有带倒钩的橡胶衬垫（7-5）。