[实用新型]一种中空型协作机器人机械臂关节

摘要

本实用新型公开了一种中空型协作机器人机械臂关节，属于机器人技术领域。本实用新型的机械臂关节包括壳体、电机、谐波减速机、力矩传感器组件、制动器、后端盖，电机安装在壳体内部，谐波减速机设置在壳体的一个端部，力矩传感器组件作为谐波减速机的端盖连接在谐波减速机的输出轴的一端，谐波减速机的输出轴的另一端贯穿壳体设置且与绝对式编码器法兰相连，电机包括电机转子、转子轴和电机定子，电机定子安装在壳体内部，电机转子固定在转子轴上在电机定子内转动，转子轴固定于谐波减速机的输入轴上；壳体的另一个端部设有后端盖，后端盖上固定有磁粉式制动器。磁粉式制动器和谐波减速机通过螺栓模块化连接，是可以随时拆卸或连接的。