[发明专利]一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统有效
| 申请号： | 202011636143.3 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112629522B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 周军;赵一凡;周华章;皇攀凌;宋凯;高新彪;李留昭;杨旭浩 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 光板 激光 slam 融合 agv 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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