[发明专利]一种提高鲁棒性的单目视觉SLAM初始化方法有效
| 申请号： | 202011633399.9 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112734839B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 项志宇;钱琦;白庭铭;闭云峰;钟文祺 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06V10/75;G06K9/62;G01C21/32 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高鲁棒性的单目视觉SLAM初始化方法。建立滑动窗口，预加入连续的帧图像作为初始关键帧，第一个为参考帧；对每个关键帧提取点特征和线特征，在每两关键帧之间进行特征匹配，获得点特征匹配对集合和线特征匹配对集合；对每两关键帧，利用特征匹配对集合计算两关键帧之间的相对位姿，并处理获得三维点和三维直线，所有关键帧和三维点、三维直线构成初始地图；通过全局BA优化获得每个关键帧的位姿、三维点和三维直线的三维坐标更精确结果，建立精确初始地图。本发明能够有效提高单目视觉SLAM系统初始化的鲁棒性和精度，在具有挑战性的场景中也能快速完成初始化并保证精度，实时性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 鲁棒性 目视 slam 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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