[发明专利]一种基于联盟链的无人驾驶汽车训练方法有效
| 申请号： | 202011592181.3 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112651446B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 匡立中;吴琛;张珂杰;谢杨洁;张帅;胡麦芳;詹士潇;汪小益;黄方蕾;李伟;邱炜伟;蔡亮 | 申请（专利权）人： | 杭州趣链科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F18/214 | 分类号： | G06F18/214;G06N20/20 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 谢秀娟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于联盟链的无人驾驶汽车训练方法，包括：1)参与训练的无人驾驶汽车构建自身节点并形成联盟链；2)统一初始化行动向量和状态向量；3)训练节点获取目的地及沿途道路信息，初始化模型中的行动价值函数并开始训练；4)训练节点开启本轮行动策略并将当前时刻行动和状态上传至联盟链进行联合判断；5)判断当前节点是否到达预设目的地，是则结束训练，否则执行步骤4)。提出了一种决策正确性的多方评价方法，能在保证安全的前提下，利用其他无人驾驶车辆所训练好的模型来评估当前无人驾驶车辆做出的决策的好坏，从而极大程度上避免了由于无人驾驶汽车的模型代码不完善，训练样本少，本地决策正确性低所带来的安全问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 联盟 无人驾驶 汽车 训练 方法 | ||
【主权项】：
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