[发明专利]一种室内巡检机器人的环境感知方法、系统、设备及其计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202011591796.4 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112697134A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 梁之立;潘太 | 申请（专利权）人： | 南京昱晟机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S13/86;G01S17/86;G06K9/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内巡检机器人的环境感知方法、系统、设备及其计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：构建巡检机器人坐标系通过巡检机器人与坐标轴之间的夹角获取巡检机器人坐标信息；根据所述巡检机器人的坐标位置深度视觉感知以及音频识别与特征分析的采集环境感知数据；根据所述采集环境感知数据构建巡检机器人局部地图，判断巡检机器人的行驶轨迹；根据所述采集环境感知数据的反馈信息，规划巡检机器人行驶角度；本发明通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，利用激光与视觉信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级别的信息融合，进一步提升感知系统的信息响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 巡检 机器人 环境 感知 方法 系统 设备 及其 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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