[发明专利]一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法在审
| 申请号： | 202011581501.5 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112509065A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 聂余满;刘宏伟;王耀雄;汤远洋;曹平国;汪洲;高理富;曹会彬;孙玉香;王大庆;周心悦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 刘勇 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法，包括以下步骤：S1、在空气中使用双目系统进行双目标定，得到相机的内外参数；S2、在机械臂上标记固定E个标记点，记录空气中标记点的位置，得到空气中标记点深度信息；S3、拍摄深海水下标记点的图像，记录标记点的位置，得到标记点深度信息；S4、校正三维坐标计算公式，从而校正折射；S5、拍摄深海水下目标物图像，计算三维坐标，实时反馈给机械臂。基于本发明，可以在未知的深海水下环境中对海水折射造成的影响进行补偿，不受海水淡水光照温度等等环境因素的限制，提高了测量的精度，节约了成本，操作简单，可以引导深海水下机械臂进行精准抓取工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 深海 机械 作业 视觉 引导 方法 | ||
【主权项】：
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