[发明专利]机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置在审
| 申请号： | 202011552523.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112847335A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 庹华;曹华;雷鸿;张航;韩建欢;于文进;韩峰涛 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置，方法包括：建立伺服系统的被控对象传递函数及三阶滑膜变结构控制模型；采用电流传感器和位置传感器采集电机电流及实时位置、速度反馈；根据指令和反馈信息计算误差及误差的一二阶微分；根据误差状态计算切换面函数s；根据切换面函数s及选取的趋近率，计算变结构控制律输出U；本申请能够根据电流、转速、位置反馈信息构造滑动面切换函数，然后根据切换函数计算控制器的输出，施加在被控对象上，完成闭环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 伺服 滑膜变 结构 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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