[发明专利]基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 202011552513.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112792808B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 张航;庹华;韩峰涛;于文进;何刚;马建涛;曹华;韩建欢;任赜宇 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置，方法包括：根据用户自定义的参考轨迹速度曲线，在每个控制周期中将参考期望位置、参考期望速度、参考期望加速度输入变结构滤波器；变结构滤波器根据约束求解器求得的速度与加速度约束计算得到当前控制周期的规划位置、规划速度、规划加速度；将所述规划位置、规划速度、规划加速度输入逆解器中，得到当前控制周期的关节位置指令、关节速度指令与关节加速度指令，进而发送给机器人伺服驱动器驱动机器人运动；本申请能够有效解决在满足机器人运动学与动力学约束的前提下实现期望参考速度曲线的偏差最小的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构 滤波器 工业 机器人 在线 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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