[发明专利]一种气动锁紧变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人

摘要

本发明公开了一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人，旨在解决现在的软体臂型机器人在运动过程中刚度低下的不足。该发明包括若干个铰接单元，相邻两个铰接单元分别连接在一个万向节连接器上，所述铰接单元与万向节连接处之间设有锁紧模块，锁紧模块包括锁止环片和膨胀气囊；所述铰接单元包括两平行的主骨以及连接在两主骨间的交叉骨。本发明的关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构将锁紧模块和万向节连接器组合，具有可变刚度能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动。