[发明专利]一种气动锁紧变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人

权利要求书

1.一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，包括若干个铰接单元，相邻两个铰接单元分别连接在一个万向节连接器上，所述铰接单元与万向节连接处之间设有锁紧模块，锁紧模块包括锁止环片和膨胀气囊；所述铰接单元包括两平行的主骨以及连接在两主骨间的交叉骨。

2.根据权利要求1所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，所述两主骨上均连接有交叉骨，交叉骨的尾部固定连接在另一主骨上，两交叉骨之间设有交叉夹角。

3.根据权利要求2所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，主骨的两端部均设有铰接套环，两主骨同一方向的铰接套环同轴，主骨两端的两铰接套环的轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，万向节连接器为呈正方形的十字轴环，万向节连接器各个侧壁的芯部设有连接孔，相对的连接孔同轴，相邻的连接孔垂直。

5.根据权利要求1所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，膨胀气囊包括膨胀端和连接端，连接端插装在连接孔上，膨胀端的膨胀方向为径向方向，膨胀气囊插装在锁止环片内。

6.根据权利要求5所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，锁止环片经紧固件固定连接在万向节连接器上，锁止环片对应膨胀端的膨胀方向设有活动片。

7.根据权利要求2所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，铰接单元一体成型。

8.根据权利要求1所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，其特征在于，膨胀气囊的材质为硅胶。

9.一种内部嵌有如权利要求1-8任意一项所述的一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构的软体臂形机器人。