[发明专利]一种刚度放大绳驱动单自由度关节有效
| 申请号： | 202011549389.7 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112847424B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;庞顺翔;张飞;丛爽 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 放大 驱动 自由度 关节 | ||
【主权项】：
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