[发明专利]一种刚度放大绳驱动单自由度关节

权利要求书

1.一种刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，包括驱动电机(15)、驱动绳轮(16)、放大绳轮组(5)、正向导引滑轮组(7)、反向导引滑轮组(9)、转向滑轮组一上方转向滑轮(10)、转向滑轮组一下方转向滑轮(11)、转向滑轮组二上方转向滑轮(2,2-1)、转向滑轮组二下方转向滑轮(4,4-1)、放大绳轮组滑轮转轴(6)、上驱动连杆(13,13-1)、下驱动连杆(3,3-1)、上驱动支架(14)、下驱动支架(1)；

所述驱动电机(15)与上驱动支架(14)相连，两侧的上驱动连杆(13,13-1)通过螺栓与上驱动支架(14)相连，正向导引滑轮组(7)中的四个滑轮通过正向导引滑轮组滑轮转轴(8)与两侧的上驱动连杆(13,13-1)和下驱动连杆(3,3-1)相连，反向导引滑轮组(9)的四个滑轮通过反向导引滑轮组滑轮转轴(12)与两侧的上驱动连杆(13,13-1)相连，转向滑轮组一上方转向滑轮(10)和下方转向滑轮(11)通过螺栓与下驱动支架(1)相连，放大绳轮组(5)中四个滑轮(5-1,5-2,5-3,5-4)通过放大绳轮组滑轮转轴(6)与两侧的上驱动连杆(13,13-1)和下驱动连杆(3,3-1)相连，位置通过挡圈固定，转向滑轮组二上方转向滑轮(2,2-1)和下方转向滑轮(4,4-1)通过螺栓与下驱动支架(1)相连，两侧的下驱动连杆(3,3-1)通过螺栓与下驱动支架(1)相连。

2.根据权利要求1所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，放大绳轮组(5)是由4个滑轮(5-1,5-2,5-3,5-4)组成，每个滑轮有两个绕绳的槽道。

3.根据权利要求2所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，正向驱动绳(L)的一端固定在上驱动支架(14)上，通过正向导引滑轮组(7)中的左侧第一个滑轮，然后绕过放大绳轮组(5)左侧第一个滑轮(5-4)槽道，通过转向滑轮组二下方滑轮(4-1)，然后绕过放大绳轮组(5)第二个滑轮(5-3)槽道，穿过正向导引滑轮组(7)左侧第二个滑轮，然后绕过转向滑轮组一上方转向滑轮(10)，然后绕过正向导引滑轮组(7)左侧第三个滑轮，然后绕过放大绳轮组(5)第三个滑轮(5-2)槽道，绕过转向滑轮组二下方转向滑轮(4)，然后绕过放大绳轮组(5)左侧第四个滑轮(5-1)槽道，然后绕过正向导引滑轮组(7)左侧第四个滑轮，最后缠绕在驱动绳轮(16)上。

4.根据权利要求3所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，反向驱动绳(L1)的一端，通过反向导引滑轮组(9)中的左侧第一个滑轮，然后绕过放大绳轮组(5)左侧第一个滑轮(5-4)槽道，通过转向滑轮组二上方转向滑轮(2)，然后通过放大绳轮组(5)左侧第二个滑轮(5-3)槽道，然后通过反向导引滑轮组(9)左侧第二个滑轮，然后通过转向滑轮组一下方转向滑轮(11)，然后绕过反向导引滑轮组(9)左侧第三个滑轮，然后绕过放大绳轮组(5)左侧第三个滑轮(5-2)槽道，然后通过转向滑轮组二上方转向滑轮(2-1)，然后绕过放大绳轮组(5)左侧第四个滑轮(5-1)槽道，然后绕过反向导引滑轮组(9)第四个滑轮，最后缠绕在驱动绳轮(16)上。

5.根据权利要求4所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，转向滑轮组一上方转向滑轮(10)和下方转向滑轮(11)旋转中心线与正向导引滑轮组(7)的旋转中线垂直，转向滑轮组一上方转向滑轮(2,2-1)槽道直径与放大绳轮组(5)中间两个滑轮(5-2,5-3)的槽道之间的距离相同，转向滑轮组二下方转向滑轮(4,4-1)槽道直径与放大绳轮组(5)的两个滑轮(5-1,5-4)槽道之间的距离相同。

6.根据权利要求5所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，转向滑轮组一上方转向滑轮(10)和下方转向滑轮(11)旋转中心线与反向导引滑轮组(9)的旋转中心线垂直，转向滑轮组一下方转向滑轮(11)槽道中与放大绳轮组(5)中间两个滑轮(5-2,5-3)的槽道之间的距离相同，转向滑轮组二上方转向滑轮(2,2-1)槽道直径与放大绳轮组的两个滑轮槽道之间的距离相同。

7.根据权利要求6所述的刚度放大绳驱动单自由度关节，其特征在于，调整放大绳轮组(5)的滑轮个数和转向滑轮组一上方转向滑轮和下方转纵向滑轮和转向滑轮组二上方转向滑轮和下方转向滑轮个数能调整旋转的刚度和扭矩的放大倍数。