[发明专利]一种基于强化学习的四旋翼无人机轨迹控制方法有效
| 申请号： | 202011536196.8 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112650058B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 刘小雄;梁晨;张兴旺;高鹏程;黄剑雄 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的四旋翼无人机轨迹控制方法，首先建立四旋翼无人机运动学模型和环境模型，用来获取强化学习中对某一个动作的奖惩信息以及四旋翼的实时状态信息；接下来设计四旋翼无人机整体控制结构；然后设计基于DQN算法的四旋翼无人机水平位置控制方法和四旋翼无人机高度控制方法；最后设计四旋翼无人机制导控制方法，并与四旋翼无人机水平位置控制方法和四旋翼无人机高度控制方法相结合，最终得到四旋翼无人机的轨迹控制方法。本方法不仅可以使得四旋翼无人机轨迹控制器网络快速收敛，还增加了制导控制律，使得无人机偏离航线之后能快速返回航线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 四旋翼 无人机 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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