[发明专利]一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人在审
| 申请号： | 202011514513.6 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112722107A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 杨军;周振秋;薄佳琦;王孟超 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，包括通过阶梯螺栓连接的上底盘和下底盘，上底盘和下底盘外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部；足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘进行伸缩，当移动机器人的运行路况平坦时，采用轮式腿部进行运动，通过轮毂电机提供动力，通过第三舵机控制轮毂电机转动，从而实现机器人的转向；当移动机器人的运行路况不平坦时，采用足式腿部进行运动，此时要求三条轮式腿部与三条足式腿部保持等高，两条足式腿部前腿分别与后腿组成一个单元，交替向前运动或向后运动；当需要转弯时，两条前腿转动的角度不同，实现机器人的转向；本发明具有极强的环境适应能力，超高机动性及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 底盘 伸缩 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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