[发明专利]一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法、电子设备、存储介质在审
| 申请号： | 202011495165.2 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112651889A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 王坚;谢海成;章小明;陈润华;徐昀鹏;宁振伟;范铀;刘小芬;段涛;于淑君 | 申请（专利权）人： | 广东南方数码科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 葛燕婷 |
| 地址： | 510665 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法，包括步骤：统计各高程间隔内点云的频数，滤除点云主体以外的极值噪声点；确定空间划分的栅格数量，建立点云的拓扑关系；计算每个栅格中的点云数量，若栅格中点云数量小于阈值，则认为此栅格内的点云为离散噪声，并进行删除；通过空间栅格建立点云的K邻域，同时剔除孤立团簇噪点；通过双边滤波器去除附着在点云主体上的细小噪声，得到最终去噪结果。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法。本发明对噪声空间分布广、尺度不一的SLAM点云具有很好的去噪效果，并且有着较高的计算效率，极大提升了SLAM点云数据预处理的效率和效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 slam 点云去噪 融合 滤波 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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