[发明专利]一种自动驾驶方法及其系统、计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202011465652.4 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114620059A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 周卫林;王玉龙;黄明亮;闫春香 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 徐文城 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶方法及其系统、计算机可读存储介质，包括：获取当前时刻的本车前方图像；根据所述本车前方图像与目标检测网络模型获得当前时刻的R值；并根据所述本车前方图像与车道线识别网络模型获得当前时刻本车所在车道的车道中心线的多个特征点信息；根据当前时刻的R值与多个特征点信息获得当前时刻的多维特征信息，并根据当前时刻的多维特征信息与前k个时刻的多维特征信息生成多维特征信息序列，将所述多维特征信息序列输入LSTM网络模型进行驾驶决策处理，输出当前时刻用于控制本车驾驶执行机构自动驾驶的车速控制量和方向盘转角控制量。通过本发明，能够提高自动驾驶车辆驾驶安全性和自动驾驶能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 方法 及其 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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