[发明专利]一种多机器人协同的装配线安全布局的设计方法

摘要

本发明涉及一种多目标优化方法，尤其涉及在多机器人协同的装配线布局设计的应用中，针对不规则设备之间因缺乏考虑优化布局设备的高度信息而导致的协作不安全的问题，提出一种机器人装配线安全布局的优化方法。我们定义机器人不规则设备的建模规则，建立安全的装配线优化模型，以物流成本最小和占地面积最小为优化目标，使用差分进化策略和非支配排序遗传算法II的结合算法，对装配线上待布局设备进行布局优化设计，再定量安全指标作为三维碰撞检测的触发，以确保获得安全布局的设计方案。