[发明专利]机器人磨轮半径补偿方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202011449060.3 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112659121A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人磨轮半径补偿方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：获取补偿值；获取工具中心点的轨迹的插补点在预先建立的工具坐标系中的位姿，并以每个插补点为原点构建每个插补点的工具路径坐标系，工具坐标系的Z轴垂直于磨轮的轮面；根据补偿值得到每个插补点在工具路径坐标系下的初始偏移量；将初始偏移量转换至工具坐标系中，得到目标偏移量；利用插补点的位姿和目标偏移量计算得到补偿后的插补点在工具坐标系的目标坐标。通过上述方式，本申请能够通过建立工具坐标系和工具路径坐标系，将用户输入的补偿值转化为偏移量，对机器人磨轮的工具中心点进行补偿，避免机器人磨轮因磨损导致加工的精度不够。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 半径 补偿 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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