[发明专利]一种基于CRS曲线拟合实现位姿规划的超声扫查方法有效
| 申请号： | 202011440593.5 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112419415B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 吴法;魏栋;徐辉雄;赵崇克;郭乐杭;孙丽萍 | 申请（专利权）人： | 浙江德尚韵兴医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 周世骏 |
| 地址： | 310012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及超声扫查技术，旨在提供一种基于CRS曲线拟合实现位姿规划的超声扫查方法。包括：扫描病患的胸部轮廓并生成扫查路径，并得到扫查路径上必须经过的路点位姿和路点集；根据路点集生成控制点集，进而构造向量空间V；定义其相邻点之间的距离，得到距离集合D；基于距离集合生成时间参数序列；根据CRS曲线拟合插值法，得到向量空间V中任一点与时间参数的函数；求解任一时刻的位姿，将其导入自动超声扫查设备的控制执行部件，生成自适应的扫查曲线，根据病患的实际情况实时调整扫查头的位姿。本发明的位姿规划过程采用笛卡尔与四元数空间同步规划，原理简洁易懂；与传统的分离式的基于均匀样条插值算法及其他算法相比，节约算力，简单高效。本发明能够适应任何复杂扫查区域，以确保均能生成全局有效的位姿，避免在扫查中产生交叠或无效的轨迹；扫查过程具有自适应性及高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 crs 曲线拟合 实现 规划 超声 方法 | ||
【主权项】：
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