[发明专利]一种液压作业机械臂的主从遥操作及力反馈控制方法在审
| 申请号： | 202011440272.5 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112659120A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 荣学文;赵昊宁;马昕;李贻斌;李明;宋锐;田国会 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压作业机械臂的主从遥操作及力反馈控制方法，其技术方案为：包括建立液压作业机械臂DH坐标系，获取连杆参数，并得到各连杆间的旋转变换矩阵；基于旋转变换矩阵计算液压作业机械臂雅可比矩阵；根据主操作臂末端位姿信息计算从操作臂末端位姿，并根据从操作臂受力信息反馈至主操作臂，以建立液压作业机械臂主从遥操作控制模型；根据主操作臂、从操作臂之间的力信息交互，并基于雅可比矩阵建立液压作业机械臂力反馈控制模型。本发明能够根据作业机械臂受力情况输出触觉力反馈，能够更好的满足液压作业机械臂在带电作业下的控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 作业 机械 主从 操作 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
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