[发明专利]一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011420548.3 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112631277B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 丁北辰;辜宏博;古博;韩瑜;李雪芳 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 李思坪 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统，该方法包括：基于三阶倒立摆新构型构建动力学模型；构建状态空间方程；构建四足机器人控制器；获取四足机器人实际肩关节、髋关节和踝关节的角度和角速度；结合肩关节和髋关节的期望角度得到肩关节、髋关节、踝关节的反馈角度和反馈角速度；得到对应的实际控制力矩；更新肩关节和髋关节的期望角度，实现站姿转换。该系统包括：动力学方程模块、状态空间方程模块、控制器模块、实际姿态模块、反馈模块、实际控制力矩模块和姿态更新模块。本发明只需控制较少的关节即可实现整套动作的控制。本发明作为一种四足机器人站姿转换的平衡控制方法及系统，可广泛应用于机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 转换 平衡 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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