[发明专利]一种具有指定性能并带有输入饱和限制的无人船轨迹跟踪最优控制方法有效
| 申请号： | 202011416183.7 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112327638B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 赵红;杨忱;高颖;李堃;沈士为;薛皓原 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有指定性能并带有输入饱和限制的无人船轨迹跟踪最优控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；引入控制器输入饱和函数；将系统的性能约束转化为等价的性能约束，得到指定性能控制方法的期望轨迹数学模型；基于引入的所述控制器输入饱和函数以及指定性能控制方法的期望轨迹数学模型，设计无人船轨迹跟踪最优控制率；设计神经网络权重更新率。本发明的技术方案考虑控制器存在输入饱和限制，当外界干扰过大时，控制器不会因为输入饱和特性使得跟踪效果变差，当需要提高系统的控制性能而对系统的指定性能进行设计时，就需要用到指定性能的控制方法，使得系统的暂态性能得到保证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 指定 性能 带有 输入 饱和 限制 无人 轨迹 跟踪 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
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