[发明专利]一种双旋翼轮式地壁移动机器人有效
| 申请号： | 202011398066.2 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112550508B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 高学山;张清芳;梁鹏;高锐;苗明达;张鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人。一种双旋翼轮式地/壁移动机器人，包括：前后两个相连接的轮式机器人，轮式机器人均包括：圆柱形滚轮以及对圆柱形滚轮进行支撑的框架；圆柱形滚轮内设有用于提供升力的牵引机构，以及用于分配该升力朝向的自平衡机构；牵引机构安装于自平衡机构，在自平衡机构的作用下实现沿圆柱形滚轮中轴线水平移动或旋转；牵引机构所提供升力方向即为圆柱形滚轮运动的方向；当牵引机构位于圆柱形滚轮中心位置时，圆柱形滚轮沿直线运动；当牵引机构偏离圆柱形滚轮中心位置时，前后两个轮式机器人产生差速作用，实现转向。本发明具有高机动性能，高灵活性，同时具备一定的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双旋翼 轮式 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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