[发明专利]结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法在审
| 申请号： | 202011358980.4 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112346464A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 林孝工;刘叶叶;王楠珺;李恒;田伟达;赖冲浪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计基于自适应模糊镇定控制器。自适应模糊实现对未知项的逼近，自适应律可以根据被控对象的动态特性进行学习，因此可以实现对控制器参数的更新，具有更好的控制效果。本发明设计基于自适应模糊镇定控制器可以在干扰和模型不确定的情况下实现欠驱动水面船的位置镇定和姿态镇定,且可以在保证控制系统中所有的闭环信号一致有界的前提下使欠驱动水面船稳定在期望点，其暂态特性更好、抗干扰能力强，更符合实际需求。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 步法 自适应 模糊 方法 驱动 水面 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
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