[发明专利]点云匹配方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011338505.0 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112123343B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 刘俊斌;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种点云匹配方法、设备及存储介质，通过利用ICP点云匹配算法构建导航地图，设置关键帧并记录对应的关键帧信息，根据记录的所述关键帧信息，统计关键帧中点云所在的栅格是障碍物的概率，生成概率地图；对生成的所述概率地图的分辨率进行处理，得到不同分辨率的栅格地图，构建对应的概率地图金字塔；根据对机器人下发的目标信息，使用ICP点云匹配算法与所述导航地图进行匹配定位，根据ICP点云匹配结果，结合构建的所述概率地图金字塔，得到机器人的位姿；达到了在动态变化的环境中完成精准而稳定的激光点云匹配的目的，提高了动态变化环境中点云匹配的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 匹配 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于炬星科技（深圳）有限公司，未经炬星科技（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011338505.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
