[发明专利]一种横向规划约束确定方法及装置有效
| 申请号： | 202011331404.0 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114550474B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 杨绍宇;王新宇 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京亿腾知识产权代理事务所(普通合伙) 11309 | 代理人： | 刘辰雷;陈霁 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种横向规划约束确定方法及装置。该方法包括：获取自动驾驶车辆在第一道路上的行驶参考轨迹，行驶参考轨迹包括多个路点；根据多个路点中的第一路点的第一侧的车道线，确定第一路点的第一侧的静态横向规划约束；当自动驾驶车辆的实际行驶轨迹没有偏离行驶参考轨迹时，根据自动驾驶车辆在第一路点时的行驶速度、静态横向规划约束、自动驾驶车辆的车身宽度，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的初始横向规划约束；至少根据第一对象和第一路点之间的第一距离和初始横向规划约束，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的实际横向规划约束。该方法可以实现横向规划约束随着交通环境的变化而变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 横向 规划 约束 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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