[发明专利]一种横向规划约束确定方法及装置

说明书

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种横向规划约束确定方法及装置。该方法包括：获取自动驾驶车辆在第一道路上的行驶参考轨迹，行驶参考轨迹包括多个路点；根据多个路点中的第一路点的第一侧的车道线，确定第一路点的第一侧的静态横向规划约束；当自动驾驶车辆的实际行驶轨迹没有偏离行驶参考轨迹时，根据自动驾驶车辆在第一路点时的行驶速度、静态横向规划约束、自动驾驶车辆的车身宽度，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的初始横向规划约束；至少根据第一对象和第一路点之间的第一距离和初始横向规划约束，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的实际横向规划约束。该方法可以实现横向规划约束随着交通环境的变化而变化。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种横向规划约束确定方法及装置。

背景技术

人工智能的发展，使得自动驾驶成为可能。自动驾驶实现的关键技术包括地图及定位、环境感知、融合预测、决策、规划以及底层控制。其中，规划主要是对自动驾驶车辆行驶过程中的纵向速度规划以及横向路径规划。在横向路径规划中，自动驾驶车辆在真实道路上行驶时，横向路径规划模块可根据自动驾驶车辆周围的交通环境以及自身的状态，规划出使自动驾驶车辆进行小幅车道内避让或大幅度跨车道避让的避让轨迹。避让轨迹的规划需要在一定横向避让范围内进行，以便使自动驾驶车辆的避让过程合理、可控。由此，在自动驾驶车辆行驶过程中，需要合理的横向避让范围，以便进行横向路径规划。

发明内容

本申请实施例提供了一种横向规划约束确定方法及装置，可以根据自动驾驶车辆在行驶过程中得自身状态以及路况，动态确定横向规划约束。

第一方面，本申请实施例提供了一种横向规划约束确定方法，应用于自动驾驶车辆；所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆在第一道路上的行驶参考轨迹，所述行驶参考轨迹包括多个路点；根据所述多个路点中的第一路点的第一侧的车道线，确定所述第一路点的所述第一侧的静态横向规划约束；所述第一侧为左侧或右侧；当所述自动驾驶车辆的实际行驶轨迹没有偏离所述行驶参考轨迹时，根据所述自动驾驶车辆在所述第一路点时的行驶速度、所述静态横向规划约束、所述自动驾驶车辆的车身宽度，确定所述自动驾驶车辆在所述第一路点时的所述第一侧的初始横向规划约束；至少根据第一对象和所述第一路点之间的第一距离和所述初始横向规划约束，确定所述自动驾驶车辆在所述第一路点时的所述第一侧的实际横向规划约束；所述第一对象处于所述第一道路上，且为所述自动驾驶车辆关注的对象。

也就是说，本申请实施例提供的横向规划约束确定方法，可以根据行驶参考上的路点先初步确定该路点的横向规划约束；然后，再根据车辆在该路点时的行驶速度、车辆的车身宽度以及障碍物，收缩或放开该路点的横向规划约束。

在一种可能的实现方式中，所述第一侧的车道线为可换道线；所述静态横向规划约束包括第一软静态横向规划约束和第一硬静态横向规划约束；其中，所述第一软静态横向规划约束小于所述第一路点所在车道的二分之一宽度，所述第一硬静态横向规划约束大于所述第一路点所在车道的二分之一宽度；所述初始横向规划约束包括第一软初始横向规划约束和第一硬初始横向规划约束；其中，所述第一软初始横向规划约束由所述自动驾驶车辆在所述第一路点时的行驶速度、所述第一软静态横向规划约束、所述自动驾驶车辆的车身宽度确定；所述第一硬初始横向规划约束由所述自动驾驶车辆在所述第一路点时的行驶速度、所述第一硬静态横向规划约束、所述自动驾驶车辆的车身宽度确定。

也就是说，在该实现方式中，可以确定两种横向规划约束，其中，自车在软横向规划约束范围内进行横向偏移的代价小于在硬横向规划约束范围内进行横向偏移的代价。由此，自车可以灵活根据软横向规划约束和/或硬横向规划约束进行横向偏移。例如，自车可以优先在软横向规划约束范围内进行横向偏移；若在软横向规划约束的范围内进行横向偏移不满足实际行驶要求(例如无法避让障碍物时，或者无法应对突发路况时)，可以再在硬横向规划约束的范围进行横向偏移。

在一种可能的实现方式中，所述第一软静态横向规划约束由所述第一路点所在车道的二分之一宽度减去第一预设值得到，所述第一硬静态横向规划约束由所述第一软静态横向规划约束加上第二预设值得到。