[发明专利]一种基于协作机器人的视觉3D取放方法及系统有效
| 申请号： | 202011329741.6 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112476434B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 唐正宗;赵建博;冯超;宗玉龙 | 申请（专利权）人： | 新拓三维技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于协作机器人的视觉3D取放方法及系统，方法包括：标定双目结构光三维扫描仪的相机的内外参数；标定协作机器人的手眼，获得标定结果矩阵；采集待取放目标物三维数字模型三维数字模型；采用标定后的双目结构光三维扫描仪获取散乱堆叠的待取放目标物的点云数据，点云分割得到多个待取放目标物的场景点云；根据多个待取放目标物的场景点云选择抓取成功率最高的待取放目标物作为抓取目标；通过抓取目标的三维数字模型三维数字模型与场景点对特征进行配准，将预先定义的取放位姿点配准到场景中，得到配准后的位姿估计结果，作为抓取目标的抓取位姿；规划出协作机器人初步的抓取路径轨迹。可准确识别目标物，抓取定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协作 机器人 视觉 方法 系统 | ||
【主权项】：
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