[发明专利]基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法

摘要

本发明公开了一种基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法，包括机器人本体，磁流变抛光工具头和定标装置。定标装置包括定标工具座、圆柱形的定标转换头，以及激光跟踪仪靶球。常规机器人定标工具和方法难以满足磁流变抛光工具头的定标需求的问题，本发明针对上述问题和需求而发明的定标装置和定标方法，可实现磁流变抛光工具头坐标系与机器人坐标系的统一。本发明的定标装置借助磁流变抛光工具头本身的磁场进行安装，安装方便快捷，且工具头坐标系与定标装置坐标系相对关系简单，坐标系标定迅速，并能确定抛光工具头的去除函数方向，可满足用于机器人的磁流变抛光工具头定标需求。