[发明专利]用于轮式机器人的轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011299741.6 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112346344B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 左志强;王浩宇;王一晶 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 鄢功军 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 用于轮式机器人的轨迹跟踪控制方法，方法包括：将轮式机器人的运动学模型变换为链式模型；根据链式模型以及预设的参考轨迹，建立参考模型；根据链式模型与参考模型，确定跟踪误差；根据跟踪误差，建立误差系统，误差系统包括第一子系统与第二子系统；根据第一子系统，建立二阶非线性扩张状态观测器，并根据第二子系统建立三阶非线性扩张状态观测器；根据二阶非线性扩张状态观测器，确定第一非奇异终端滑模控制器，并根据三阶非线性扩张状态观测器，确定第二非奇异终端滑模控制器；基于第一非奇异终端滑模控制器与第二非奇异终端滑模控制器，向轮式机器人发送控制指令。本发明提供的方法可以缓解抖振问题，并提高跟踪精度与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 轮式 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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